KUKA KR210 VKRC2 control

Roboterdetails

Jahre 2001-2002. Ungefähr 8000-10000 arbeitsstunden. Roboter mit hoher Nutzlast für allgemeine Zwecke. Dieser Roboter ist im Wesentlichen der gleiche wie der KR210 Serie 2000 mit KRC2 Standard-Controller. Der Unterschied liegt in der Steuerung, die eine Kuka-Softwareversion 3.3.4 für den VW-Konzern enthält. Die Hardware des Schaltschranks ist nahezu identisch und die Philosophie und Umgebung der Programmierung läuft auf die gleiche Weise.

Unterschiede zwischen der Programmierung von KRC2 und VKRC2

Steuersystem "KRC2 Standard"

Das Hauptmerkmal ist, dass das ganze System von Anfang an offen ist, wir können Programmieroptionen behandeln, die für jeden Programmierer auf zwei Ebenen offen sind:

Nutzername:

Standard-Programmierstand, der es uns ermöglicht, die Arbeitswerkzeuge und Basen zu berechnen, die als externe Kalibrierung des Roboters geladen werden, Programme entwickeln, modifizieren, duplizieren, löschen usw.

Auch auf dieser Ebene können Sie die Variablen ändern, die im Programm definiert sind, und Ausgabeinaktivierungseingänge anzeigen.

Experte:

Diese Stufe ist als fortgeschritten definiert, alle Optionen sind offen für den Programmierer, in diesem Fall ist die Erstellung von Programmen ausgeschlossen, alternativ können Sie die Programme bearbeiten, die entwickelt wurden, um die Programmcodes einzuführen.

Auf dieser Ebene sind die Treiber auch für die Kommunikation mit der Peripherie konfiguriert.

Alle Programme, die mit diesem System erstellt wurden, werden mit dem Namen erstellt, der für jede Rolle als geeignet erachtet wird

"Grab_part", "lift_fixer" etc ...

Die Verwaltung von "Mainstream" -Programmen kann über das Programm "Cell" erfolgen, das mit einer SPS-Leitung verbunden ist, und alle Programme können untereinander verbunden werden.

Steuersystem "VKRC2 VW"

Dieses System wird mit Volkswagen für die Automobilarbeit eingerichtet.

Das Hauptmerkmal ist die einfache Programmierung und schnelle Diagnose des Systems.

Im System VKRC2 sind Modi auch Benutzer und Experte, aber hier kann alles von der Benutzerebene aus erfolgen. Der Zugriff auf Expertenebene erfolgt mit einem Schlüssel.

Die Programmierung erfolgt in kürzerer Zeit, da das Hauptmerkmal der Einführung von Code mit verschiedenen Optionen verbunden ist, die auf den Tasten erscheinen, abhängig von den Optionen, die wir haben, kurz gesagt, kann kein Böser den Programmiercode eingeben. Offensichtlich sagt das System Ihnen nicht, ob wir Anweisungen hinzufügen, die angemessen sind.

Beispiel: (OUT "56" TRUE), wenn es zu diesem Zeitpunkt vielleicht nötig wäre (OUT "56" FALSE)

Programme, die mit diesem System verwendet werden können und eine bestimmte Struktur haben.

Folge : Diese Programme werden über automatisierte externe verwaltet und können nur von einem Automaten aufgerufen werden.

Up : Sub mit Bewegung, die nur von dem einen oder anderen Up Folge aufgerufen werden kann

Makro : Sub keine Bewegung, die von einer Folge, einem Up oder anderen Makro aufgerufen werden kann.

Mit diesem System verlieren wir die Fähigkeit, Basen zu berechnen

Dies könnte mit drei in der Datenbank definierten Punkten anders gelöst werden und sie so behandeln, als wären sie ein externes Werkzeug.

Nach dem Berechnen des Werkzeugs berechnen wir den Punkt zu einem beliebigen Punkt der Basis, um ihn zu berechnen, und die resultierenden kartesischen Koordinaten wären dieser bestimmte Punkt.

Zusammenfassend

Das System VKRC2 ist schneller zu programmieren, verliert jedoch seine Wirksamkeit bei Anwendungen, die eine spezielle Programmierung erfordern.

Es ist ein System, das erstellt wurde, um mit einem festgelegten Standard zu arbeiten

Das System KRC2 gibt der Programmierung mehr Spiel, alle Möglichkeiten sind offen und das ist wichtig für Anlagen, die sich stark voneinander unterscheiden.

Die Programmierung im Expertenmodus ist bei beiden Systemen genauso wie bei den Leistungsmerkmalen, da die Handhabung und das Endergebnis identisch sind.

Dies ist derselbe Roboter mit der Möglichkeit, einen von zwei Wegen zu planen:

VKRC2 schneller.

KRC2 vielseitiger.

Roboteranwendungen


Roboterinfo:

  • Maximale Belastung des Roboters: 150/180 / 210Kg.
  • Maximale Reichweite: 2700/2900/3100 mm.
  • Wiederholbarkeit: 0,15-0,2 mm.
  • Controller: VKR C2 Softwareversion 3.3.4

Roboter-Bewegungsgeschwindigkeit:

  • Achse 1: 105º/seg
  • Achse 2: 110º/seg
  • Achse 3: 95º/seg
  • Achse 4: 170º/seg
  • Achse 5: 170º/seg
  • Achse 6: 238º/seg

Roboteranwendungen:

  • Bearbeitung
  • Maschinenpflege
  • Polieren, Schleifen und Entgraten
  • Beschichten und Kleben
  • Handhabung
  • Messen und Testen
  • Versammlung
  • Palettieren und Kommissionieren
  • Schneiden
  • Schweißen
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